syuntoku14の進捗

進捗を書きなぐります

進捗(3/9)

<今日やったこと>
・バイト
OpenCVをROSで動かした。適当なUSBカメラから映像を取ってきてグレースケールにしてWEB画面に表示するなどした。それだけ。
バイト先のwifiに絶対にラズパイがつながらないのほんとにおもしろい(面白くない)。バの人に借りたポケットwifiには一瞬でつながったので、今までの努力is何?って感じになった。
開発してるデバイスで結構頭がいいんじゃないかって機構が思いついたけど、本来私はハードをいじりたくないのであまりうれしくない。
他には特にやっていない。

・ロギ研
3行くらいコードを追加した。ほぼ進捗Null。
起きたら体が勝手にJetsonを注文していた。最近のバイト代はこれにすべて消し飛ぶ。windowsでロボットとつながろうとする努力はとにかくめんどくさいのでやめたほうが絶対に良かった。最初っからJetson買ってたほうが時間を無駄にせずに済んだと思う。
最近進捗が生まれない。KCS日吉代表が言っていたが進捗の生まれ方はタンジェント曲線みたいな感じなので、多分2次ビデオぎりぎりに進捗が生まれる可能性が高い。

・ほかに何かやった?
何もやっていないに等しい。Courseraを本当に少しだけ進めた。正直働きすぎて体調がやばい。ふらふらする。疲れているときは休まないと進捗に支障が出るのでよくない。今日は風呂入ってなんか論文読んだら寝る。

・ROSについて少しまとめる。
ROSではトピック、サービス、アクションの3種類の方法でノード間の通信を行う。
・トピックは非同期式。パブリッシャは一定周期ごとにデータを配信し続け、サブスクライバはそれを適当に拾う。サブスクライバはコールバック関数を使えば受け取ったタイミングで任意の関数を実行できる。NHKで使うなら、ポールの位置をずっと投げ続けるパブリッシャなんかがあると便利に違いない。
・サービスは多分同期式。正直まだ使ってないのでちゃんと理解できていないが、サーバーがクライアントに指示を送り、クライアントはなんらかのレスポンスを行う。レスポンスが来るまでサーバーは待機し続ける。非同期型のROSが対応しにくい同期式の通信を容易に行うことができる。用途としては、カメラの起動など、短い時間で行うことができるタスクに対して使用すると思う。
・アクションはサービスでは実行するのがつらい長時間のタスクなどに用いる。アクションは非同期式であり、タスクの開始にゴールを受け取り、タスクが完了するとリザルトを受け取る。また、フィードバッグが存在しゴールに対する進捗状況を読み取ることができる。NHKで使うなら、例えば「指定した場所に移動する」というゴールを投げて、他のタスクに移ることができる。リザルトを受け取り次第「シャトルコックを投げる」というタスクに移行できるし、移動中になにか問題が生じた場合、アクションを中断することもできる。フィードバッグも容易に受け取ることができるので、移動している経路データなどを軌道修正タスクなどに投げれば、すっきりしたコードを書くことができると思う。

・Marxicoをぶち込んだ
やばいめっちゃ便利。ノートがとても簡単に取れる。Latex形式で数式もメモできるのでアド。Vimプラグインも完備しているのでやばい。年間1500円なんか誤差である。

<明日やること>
・Coursera
・ロギ研

<やりたいこと>
強化学習がやりたい。やりたいやりたいって言って何もやっていないので、来週はOpenAI Gym等を触ることにする。