syuntoku14の進捗

進捗を書きなぐります

進捗(5/24) 38度5分

 

進捗(5/24) 38度5分

つれえ〜

風邪を引いたし奨学金にも落ちたしいいことがない。辛いことばかりなのじゃ〜↑↑

久しぶりに風邪を引いた。人間、余裕がないと体調を崩すことがわかった。38.5度で一限に出たが流石に無理だった。最近気づいたが、自分は結構社畜に向いているかもしれない。でも自分にとって生産性がある仕事じゃないとヤダ

Courseraの課題の一環でpymcを使ったベイズ推論をしているけど、説明が短くて使い方がいまいちわからない。いい感じの本があったので、メディアで借りる。(https://www.amazon.co.jp/Python%E3%81%A7%E4%BD%93%E9%A8%93%E3%81%99%E3%82%8B%E3%83%99%E3%82%A4%E3%82%BA%E6%8E%A8%E8%AB%96-PyMC%E3%81%AB%E3%82%88%E3%82%8BMCMC%E5%85%A5%E9%96%80-%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%A1%E3%83%AD%E3%83%B3-%E3%83%87%E3%83%93%E3%83%83%E3%83%89%E3%82%BD%E3%83%B3-%E3%83%94%E3%83%AD%E3%83%B3/dp/4627077912

そろそろ機械学習交流会での発表する内容についてサーベイしないといけない。今のところ学習制御が何か面白そうなのでそれについて調べようかと思う。

演習で学ぶ現代制御理論

第五章

極配置法

1入力n次元定数係数線形システムの制御対象 \[\dot x(t)=Ax(t)+bu(t)\] について、フィードバック制御\(u(t)=-f(x)\) を施すことを考える。

このとき、閉ループ系は

\[\dot x(t)=(A-bf)x(t)\]

なので、その解は

\[x(t)=\exp (A-bf)t \cdot x(t)\]

である。これを座標変換すると、

\[x(t) = T\begin{bmatrix} e^{\lambda_1}&...\\ ...&e^{\lambda_n} \end{bmatrix} z_0 \]

なので、行列A-bfの固有値を安定な固有値にできれば、システムを漸近安定にすることができる。

直接法による極配置

  1. システムの可制御性を判定する
  2. フィードバック係数ベクトルfを要素で表現し、行列A-bfを計算する
  3. 閉ループ特性多項式を求める
  4. 指定した固有値からほしい閉ループ特性多項式を計算する
  5. 二つの特性多項式から係数比較してfを算出する

Coursera

とりあえずweek4の課題を提出した。ベイズ推論の楽しみを知ったので、pymcを使っていろいろやっていきたい。この辺は確率ロボティクスの内容とも結構絡むはずであり、結構やっていて楽しい。

シェルスクリプト基本リファレンス

シェル芸ができるようになりたいので読んでる。自分は演習問題になるととたんにやる気を出す人間なので、上田さんのシェルプログラミング実用テクニック を読もうと思う。メディアで借りる。

本当に基本的な文法について勉強した。

パイプライン

コマンドの標準出力を別のコマンドの標準入力に接続する

リスト

ひとつ以上のパイプラインを改行、;、&、&&、||で区切って並べたもののこと

&& : 前半のパイプラインが真なら、後半が実行される

if 文で書くとこんな感じ

if test -f file1
then
    cp file1 file2
fi

|| : 前半のパイプラインが偽なら後半が実行される

[コマンドはtestコマンドの別名

例えば、

[ 1 = 2 ]
test 1 = 2

は同じ

caseによるswitch文の作成

case $1 in
    nanika1)
        echo ~~
    ;;
    nanika2)
        echo ~~
    ;;
    *)
        echo ~~
esac

みたいな感じ。第一引数に応じて処理が変化する。

nanika1|nanika2)みたいにor文にすることもできる

とりあえずp.54まで終わらせた。