syuntoku14の進捗

進捗を書きなぐります

ros japan 勉強会(6/20)

注目したもののまとめ

URDFについて 結論から言うと、CADからURDFを直接生み出す充実したツールは無い、もしくはあまり整備されていないらしい。(ある程度経験がある人が言っていた。) しかし、URDFの作成を楽にするツールはいくつか紹介していただいた。

URDFをブラウザ上でリアルタイムに可視化しながら作成する:

  1. https://tsumehashi.github.io/urdfblocks/

  2. http://www.mymodelrobot.appspot.com/5629499534213120

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1は本当にすごいと思った。これを二週間で作り上げたらしい。すごい。 直感的にブロックを組み合わせることでurdfを組み上げることができる。ある程度これで組み上げて、適宜調節するといいだろう。

2は似たようなものが存在するという話を聞いてググったら出てきた。まだ使ったことはない。こちらも非常に便利そう。

また、urdfの可視化ということで、こんなものも教えてもらった。 https://github.com/OTL/urdf-viz まだ使っていないが、urdf設計の際には非常に便利になるようだ。

ROS2について

やはりROS1はリアルタイム性にかけ、組み込みの際にもある程度強いlinuxが乗るコンピュータが必要になってしまうので、分散ロボティクスには向いていない。そのため、開発途中ではあるが、組み込みをやるならROS2、という主張を聞いた。

ROSCOREの耐障害性について

Dockerでroscoreを丸ごとダンプすることで、roscoreが落ちてしまってノード全ての再起動が必要になってしまう現象を防ぐ。Dockerは触ったことが無いので詳しくはわからないが、学ぶべき。

以下はメモです

トレーラトラックの自動駐車計画アルゴリズムの紹介

全更新とステアリングだけでトレーラの位置を制御した人の話

自動運転でよく使われているHybrid A*っていうアルゴリズム

ROS1ノードを組み込みで動かそうとした話

組み込みで使いたいのにLinuxが必要になっちゃう

mROSという存在(開発途中)

SLAM入門

ポーズ調整に似た方法でIMUの累積誤差を修正

SLAM:センサデータを繋いで地図を作る 自分の位置がわからないと綺麗につながらない

ROS対応LittleSLAMについて

IMUでの加速度の積分の調整

グラフベース最適化による誤差習性

PCA第一主成分で卓球の打ちわけを分析している

Sciurus17の紹介

RTの紹介

CLANE-X7の紹介(アームロボット) 1本90万円(高いね)

RoboCup SSl戦略システム「CON-SAI」

Robocup SSLの基本システム全部入りパッケージ

ROSによるッマルチロボットシステムのメリット・デメリット

  • CPUリソースが比較的簡単に活用できる
  • ロボットごとのNamespacee、それをまとめるlaunchファイル

シリアル通信を使ってSTMマイコンでROSメッセージを喋ったり聞いたりする

ROSを強いPCで動かすのとよわいPC で動かすのでは結果が全然違う。(SLAMを強いPCでうごかすのとよわいPC で動かすのでは全然違う)

rosserial_stm32っていうなにやら便利なもの

URDF

インベンターで質量などを計算してあとは手空きしているらしい

ソフトウェアライセンスについて

Apache, BSD, MITなどPermissibleなもの 危ない:L-GPL ダメに近い:GPL

ROSを使って製品を作るときに: * 使用されるソフトウェアライセンスを列挙

ライセンスを整理できるコマンド:sw_license

大体ROSのパッケージはライセンス問題ないらしい(危ないのはsystemパッケージ)

クラウドとROS Rapyuta Robotics

Cloud robotics platformについて

  • multimaster flakeっていうパッケージ
  • ROS2を使う
  • ロボット間通信を別途実装

wanでの課題: * securityの問題など

Rapyutaではマルチロボットの通信にAMQPっていうプロトコルを使っている

 

触覚センサの話

ロボットこわれてないよ♡って言いたい。

商品化したらロボコンでも使えそうではありますよね。

 

rosの耐障害性について

単一障害点の対策について

単一障害点であるroscore→問題(roscoreが死ぬと全部再起動しないといけない)

解決策:Docker Checkpointによって、roscore環境を丸ごとダンプする

dockerも勉強したほうがいいかもね

move it とindustrial ciを何かいろいろやる

launch testしようねっていう話

travis ciって何?

M5stackを使って電子工作した人

ディスプレイと音声が付いているので楽しい!!

Trouble Shooting ROS beyond ubuntu

ROSを使うだけじゃなく、PullRequestも送ろうっていう話

URDFをブラウザ上でリアルタイムに可視化しながら編集

これが個人的に一番すごいと思った。